در ساعت 6:23 روز 2 ژوئن 2024، ترکیب فرودگر و صعود کننده Chang'e{4}} با موفقیت در منطقه فرود از پیش انتخاب شده حوضه قطب جنوبی-آیتکن در سمت دور ماه با موفقیت فرود آمد. غلبه بر دشواری چالش برانگیز "فرود بر ماه" و برداشتن یک گام کلیدی به جلو برای دستیابی به هدف "اولین نمونه برداری خودکار بشر و بازگشت در سمت دور ماه". حسگرهای برد و سرعت لیزری و حسگرهای تصویربرداری سه بعدی لیزری توسعه یافته توسط موسسه فیزیک فنی شانگهای آکادمی علوم چین عملکرد خوبی داشتند و راه حل منحصربفرد چینی بار دیگر توانایی کشور من در دستیابی به اجتناب از موانع دقیق برای فرودگرها را ثابت کرد. سطح ماه
فناوری اجتناب از موانع برای فرود نرم خودمختار یک نقطه داغ و مشکل در تحقیقات اکتشاف اعماق فضا در سطح بینالمللی است و فناوری فرود نرم یک فناوری کلیدی برای فرود سرنشین دار آینده است. Chang'e{0}} اولین نمونه گیری خودکار و بازگشت را در سمت دور ماه به دست خواهد آورد. در مقایسه با سمت جلوی ماه، زمین در سمت دور ماه ناهموارتر است، به خصوص منطقه حوضه قطب جنوبی-آیتکن در سمت دور ماه دارای زمین کلی پایینتر و دهانههای برخوردی بیشتر و روشنایی و نور است. اندازه گیری و کنترل بیشتر مستعد انسداد زمین هستند. این عوامل چالش های شدیدی را برای فرود ایمن بر روی ماه به وجود آورده است.
حسگرهای محدوده و سرعت لیزری و حسگرهای تصویربرداری سه بعدی لیزری که توسط موسسه فیزیک فنی شانگهای توسعه یافتهاند، واحدهای مهم زیرسیستم کنترل نگرش Chang'e{1}} (GNC) هستند. روی مجموعه فرود و صعود نصب می شوند و در مرحله فرود و فرود شروع به کار می کنند. آنها به طور مداوم اطلاعات مسافت و سرعت نسبت به سطح ماه و همچنین اطلاعات تصویر سه بعدی با دقت بالا از فرودگر را برای اطمینان از فرود ایمن و قابل اعتماد کاوشگر به زیرسیستم ناوبری فرود می دهند.
سنسور برد و سرعت لیزری اطلاعات مسافت و سرعت در زمان واقعی را برای فرود با نیروی فرودگر و اجتناب از معلق در هوا ارائه می دهد. سنسور فاصله لیزری 5 دقیقه قبل از احتراق موتور اصلی روشن شد. اولین اندازه گیری به طور دقیق فاصله فرودگر را نسبت به سطح ماه به دست آورد و به طور پیوسته اطلاعات با دقت بالایی از 20 کیلومتر تا 15 متر ارائه کرد. سنسور سرعت لیزری از سه پرتو متعامد برای تشکیل یک سطح مرجع کنترل وضعیت پایدار استفاده می کند. هنگامی که کاوشگر در زمانی که فاصله کمتر از 3 کیلومتر است به فرود عمودی تبدیل می شود، اندازه گیری آغاز می شود. فاصله اندازه گیری اول بیش از 4 کیلومتر است. تجهیزات در طول فرود نرم کاوشگر Chang'e-6 پایدار عمل کردند و روند تغییر داده ها در طول فرآیند پایدار بود.
حسگر تصویربرداری سهبعدی لیزری در پرخطرترین مرحله اجتناب از مانع معلق کار میکند و منطقه فرود از پیش انتخاب شده 50mx50 متری را اسکن میکند و به سرعت تصویربرداری سهبعدی را در عرض یک ربع ثانیه کامل میکند. وضوح تصویر افقی بهتر از 0.2 متر و دقت محدوده بهتر از 0.05 متر است. زیرسیستم ناوبری نقطه فرود از پیش تعیین شده را در زمان واقعی بر اساس ابر نقطه سه بعدی تصحیح می کند و فرودگر را برای ترجمه و فرود دقیق در یک منطقه فرود امن راهنمایی می کند. فرودگر در یک زاویه شیب پایدار فرود می آید و موقعیت سکوی مناسبی را برای ماموریت های نمونه برداری و بازگشت بعدی فراهم می کند.
